개념에서 수식으로
먼저 이해할 내용
앞의 여러 수식은 각각 따로 끝나는 계산이 아니라, 한 번의 센서 입력에서 다음 자세 추정값을 만드는 처리 순서로 연결된다. 이 문서는 그 연결을 하나의 흐름도로 제시한다.
기호를 먼저 읽기
- IMU
- 가속도·각속도 등의 관성 측정 정보를 다루는 장치
- 입력
- 현재 단계에서 읽은 센서 측정값
- 상태
- 다음 계산으로 전달할 자세 추정값 등
- 갱신
- 이전 상태에 이번 측정의 영향을 반영하는 과정
이 글의 흐름
그림의 입력에서 출발하여 중간 계산과 갱신으로 이어지는 화살표를 따라 읽는다. 앞 문서의 예측·잔차·보정 식이 어느 위치에 쓰이는지 연결한다.
주제와 표기
IMU (Inertia Measurement Unit) algorithm
입력에서 출력까지 계산의 흐름을 따라간다
이 문서의 본문 자료는 한 장의 흐름도이다. 먼저 어떤 값이 입력되는지 찾고, 그 값이 어느 중간 계산을 거쳐 다음 상태로 넘어가는지 확인한다. 앞서 다룬 각속도 예측과 관측 보정을 떠올리되, 그림을 읽지 않은 상태에서 특정 블록이나 연결이 들어 있다고 단정하지 않는다.
그림을 불러오지 못했습니다.
정리하면
흐름도는 수식의 실행 순서를 이해하기 위한 자료이다. 그림에만 있는 세부 블록 이름과 분기 조건은 실제 그림을 확인해야 하며, 앞뒤 문서만으로 임의로 보충하지 않는다.